Робототехник ROS — софт для автономных роботов

Занимаюсь робототехникой и пишу тот самый софт, который управляет автономной техникой. Основной инструмент — ROS и ROS 2: собираю графы узлов, настраиваю обмен через топики, сервисы и actions, объединяю восприятие, планирование и управление в цельного робота, которого не стыдно вывести из лаборатории. Работаю с мобильными платформами, манипуляторами, складскими AMR и исследовательскими стендами — из сырых данных сенсоров и железа получается машина, которая видит обстановку, сама принимает решения и аккуратно двигается. Быстрые циклы пишу на C++, а логику запуска, утилиты и эксперименты держу на Python, чтобы код был и шустрым, и понятным для дальнейшего сопровождения.

Сильнее всего я в сквозном стеке автономности. Поднимаю SLAM и локализацию, чтобы робот не терял себя в пространстве, склеиваю показания лидара, камер, IMU и колёсной одометрии фильтрами Калмана и частиц, делаю планирование маршрута и навигацию с обходом препятствий и учётом настоящей кинематики. По управлению настраиваю ПИД и модельные регуляторы, отслеживание траектории, кинематику манипуляторов — движение получается плавным и предсказуемым. Много гоняю в симуляции Gazebo и RViz: так поведение проверяется ещё до первого оборота мотора, и до живого робота доходим быстрее и дешевле.

Алгоритмы — это половина дела, вторая половина в том, чтобы всё это работало на реальной технике. Подключаю железо по serial, CAN и штатным драйверам, раскладываю проект на аккуратные переиспользуемые пакеты, добавляю launch-файлы, диагностику и логи, пишу документацию, чтобы команда могла дорабатывать систему без меня. Опишите платформу, набор сенсоров и задачу под автоматизацию — предложу архитектуру, соберу прототип в симуляции и отдам софт, уже крутящийся на вашем роботе.

— ROS и ROS 2: узлы, топики, сервисы и actions
— SLAM, локализация и слияние сенсоров (лидар, камера, IMU, одометрия)
— Планирование маршрута, навигация и обход препятствий
— Управление: ПИД, отслеживание траектории, кинематика манипуляторов
— C++ и Python для real-time и уровня запуска
— Симуляция в Gazebo и RViz, подключение реального железа